Павел Афанасьевич родился в июне 1921 года. Курсантом был направлен на эсминец «Москва» после Черноморского высшего военно-морского училища.
За плечами у Павла Афанасьевича уже была советско-финская война. Командир разведывательного отделения берегового отряда сопровождения Липнягов участвовал в атаке главной полосы линии Маннергейма, был отмечен медалью «За отвагу».
25 июня корабль получил боевое задание. 26 июня 1941 года, после атаки на румынский порт Констанца, лидер эсминцев был потерян для советского военно-морского флота. Павел Липнягов – один из двух выживших членов экипажа.
После выздоровления Павел Афанасьевич вернулся в училище. Он получил звание и был назначен командиром тральщика Одесской военно-морской базы - рыболовецкое судно, переоборудованное в боевой корабль. Тральщик обезвреживал мины после бомбежек. Во время одного из таких выходов в море одна из мин подорвалась, командира Липнягова выбросило в море. Павел Афанасьевич скрыл от командования, что после второй контузии по медицинским показаниям не годен к корабельной службе. Вернулся в свой дивизион в Геленджике и принял другое судно. Корабль доставлял десантников и боеприпасы на Малую Землю, вывозил раненых, патрулировал побережье в поисках вражеских подводных лодок.
Окончание войны Павел Афанасьевич встретил в Дунайской флотилии, охранял аэродромы Пятой воздушной особой армии.
Капитан 2-го ранга в отставке Павел Афанасьевич Липнягов награжден многими орденами и медалями, в том числе и иностранных государств.
Пресс-служба администрации города Ставрополя